今年是上海地鐵正式運營30周年。隨著線路(20條)和里程(831公里)的不斷增多,加上運營時間的延長,車輛及隧道的維保窗口期越來越被壓縮。一款服務(wù)地鐵隧道運維的機器人應(yīng)運而生。
作為上海申通地鐵集團旗下運維單位的長期委外單位,上海建工基礎(chǔ)集團自主研發(fā)了一種自動焊接機器人,用激光自動尋位系統(tǒng),全斷面焊接隧道內(nèi)鋼環(huán)加固橫縫,達(dá)到治理隧道收斂變形的效果。機器人在上海地鐵6號線隧道結(jié)構(gòu)整治工程“上崗”期間,大大釋放了原先的人力,讓焊工數(shù)量減少了50%,焊接時間縮短了25%,運維效率顯著提升。
解決隧道收斂變形,始終是地鐵維保行業(yè)的重點和難點。在地鐵隧道內(nèi)部施加內(nèi)張鋼圈,不失為一種有效的治理隧道收斂變形的施工工藝。而鋼環(huán)加固施工工藝向自動化、智能化方向發(fā)展,擺脫過去長期高度依賴焊接工的困境,是大勢所趨。
上海建工基礎(chǔ)集團是上海地鐵維保的主力軍。“十四五”以來,在上海市場先后承接了軌交7、8號線隧道長期委外維護工程,軌交1、6、8、9、10、14號線區(qū)間隧道收斂變形整治工程,軌交1號線一大會址·黃陂南路站-人民廣場站區(qū)間上行區(qū)間隧道鋼環(huán)加固工程等項目。
這款手臂式6軸機器人,裝載了激光自動尋位系統(tǒng),引導(dǎo)機械臂進行焊接作業(yè),配合多層多道焊、焊縫跟蹤等功能,保障焊接質(zhì)量。機器人由端承式固定,作業(yè)范圍大,不再需要人工登高。
相比傳統(tǒng)人工焊接,機器人在質(zhì)量、安全、成本上有明顯優(yōu)勢。
機器人本體是6軸大口徑腕端中空機器人,輔助臂運動機構(gòu)提供升降、旋轉(zhuǎn)等功能,擴大了工作半徑,實現(xiàn)隧道內(nèi)鋼環(huán)加固橫縫的全斷面焊接。
由于機器人與焊縫位置并不確定,而且每條鋼環(huán)拼縫都存在差異,焊接定位工作是一個不折不扣的難題。研發(fā)團隊利用激光尋位系統(tǒng),自動識別起點終點,精確控制焊接距離,實時調(diào)整焊槍姿態(tài),實現(xiàn)了多層多道自動焊。
自動焊接示意圖
目前,基礎(chǔ)集團的研發(fā)團隊已完成第一階段研發(fā)工作,接下來,還對機器人進行深度研發(fā)與改進。
一方面是通過多種焊縫模擬實驗、增加焊接參數(shù)數(shù)據(jù)庫,來滿足不同工況下的焊接需求。另一方面,通過拼接平臺研究、機器人優(yōu)化選型,研發(fā)輕量化機器人,實現(xiàn)一車多機同步施工,提高整體效率。
在焊接機器人的基礎(chǔ)上,研發(fā)團隊還將進一步研究預(yù)留孔識別定位方法,研發(fā)智能打孔機器人,實現(xiàn)整體工藝的智能化施工。
6月20日,第四代吉利醇?xì)潆妱愚I車交車儀式在張家口市民廣場舉行,首批36輛醇?xì)潆妱愚I車正式交付,主要應(yīng)用于當(dāng)?shù)爻鲎廛囆袠I(yè)。據(jù)了解,張家口市大力鼓勵出租車經(jīng)營者自愿更換電動出租車。目前,全市電動出租車保有量達(dá)1137輛,位居全省前列。 近年來,張家口市鞏固國家公交都市建設(shè)示范城市創(chuàng)建成果,加快構(gòu)建綠色交通體系,推進新能源在城市公交、出租車和配送領(lǐng)域的推廣使用,不斷優(yōu)化城市綠色出行環(huán)境,推動交通結(jié)構(gòu)綠色低碳轉(zhuǎn)型。 筆者在張家口市橋西區(qū)展覽館公交站看到,一輛輛車牌上印有“F”標(biāo)識的氫燃料電池公交車從身邊駛過,成為一道亮麗風(fēng)景線。“目前,全市擁有綠色能源公交車2050輛,占公交車輛總數(shù)的90.4%,主城區(qū)綠色能源公交車輛占比100%。”張家口市交通運輸局相關(guān)負(fù)責(zé)人介紹,該市已投運氫燃料電池公交車444輛,位居全國首位。 該市不斷豐富氫能交通應(yīng)用場景,氫燃料電池重卡已應(yīng)用于當(dāng)?shù)孛禾窟\輸服務(wù)以及建筑垃圾倒運領(lǐng)域。目前,該市有氫燃料電池提供動力的物流車725輛、牽引車3輛、倉柵車40輛。“動力系統(tǒng)由本地企業(yè)生產(chǎn)制造,具有快速加氫、功率高、續(xù)航里程長等優(yōu)勢。”張家口億華通動力科技有限公司品牌部負(fù)責(zé)人李靖介紹,氫燃料電池重卡每加滿一次燃料...